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Arduino 总线舵机 串联舵机 并联舵机 机器人舵机 270 180 360度

  • 颜色分类:单轴舵机双轴舵机
产品分两种:单轴舵机,双轴舵机。功能都一样,只是外形不一样。
 
该产品是最新研发出来的总线舵机,可以一个一个舵机串联起来,如50个舵机,一个一个串联起来,最终只需要一条线(3P)就可以了,方便布线。
 
舵机特有的功能:
1. 可以读取舵机的位置,方便调试。
2. 可以设置舵机的3种功能模狮1:270度,2:180度,3:360度)(360度是连续旋转模尸不能控制角度,可以控制舵机旋转的圈数,旋转方向,旋转速度。180度和270度,可以控制角度和速度)
3. 可以控制舵机失力(舵机失力之后可以手动旋转角度)
4. 舵机采用半双工UART 通讯,又称单线UART。(波特率默认128000,可自行设置9600,19200,38400,115200,128000)
5. 可设置初始位置,舵机上电之后,旋转到设置的位置。
6. 可以用单片机的串口直接发命令控制舵机,不需要额外的舵机控制板。

舵机的协议:(串口通讯)

#1P1500T100 控制舵机旋转,无返回

(1P是ID为1的舵机,中间的1500是参数,范围是500-2500,控制舵机范围,后面的参数100,表示舵机旋转的时间参数,也就是速度,意思是舵机从当前角度达到命令中的1500的位置,所需要的时间为100ms,时间的范围是1-50000,时间越大速度越慢,但是舵机的最快速度以实际舵机的参数而定)

#1PRAD  读取角度,返回格式 #001P1467 

#1PULK 释放扭力,无返回

#1PID002  改变ID (将1改成2,后面的参数必须为3位数,不够补0),返回格式 #002P

#1PBD1  返回 #OK!

改变波特率(9600,19200,38400,115200,128000)  (舵机重启之后才会生效)

  //1:9600 , 2:19200 , 3:38400 , 4:57600 , 5:115200 , 6:(咨询特价)

#1PCSD  将当前位置设置舵机的初始位置,返回 #OK!

#1PCLE  (恢复出厂设置)(舵机重启之后才会生效),返回 #OK!

#1PMOD1   ,返回 #OK!

(最后的参数1表示工作模尸0:270度逆向,1:270度顺向,2:180度逆向,3:180度顺向,4:连续旋转)

逆向和顺向表示舵机的旋转方向。逆向:脉冲信号从500到2500,舵机逆时针旋转。顺向:脉冲信号从500到2500,舵机顺时针旋转。

连续旋转模式就是普通的360度舵机,连续旋转的,无法控制角度,这个模式下控制舵机的命令#1P1500T100这样的命令的作用就改变了,这个命令在这个模式下面的作用是:

中间的参数1500,范围为500-2500,其中500-1500控制舵机的正转,1500-2500控制舵机的反转。越接近1500速度越慢,越远离1500速度越快(即500和2500速度都是最快的,1500是停止)

最后的参数100,表示舵机旋转的圈数,100就是100圈(存在一两圈的误差,正常!),如果这个参数改成50000,那就是无限旋转。如果参数是49999,那就只会转49999圈

上面的1P 表示编号为1的舵机,上面所有的命令最后都要带回车换行符(0x0d 和 0x0a)

舵机的ID默认是1,ID为255抒播,广播命令对所有舵机都有效。

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