Arduino 总线舵机 串联舵机 并联舵机 机器人舵机 270 180 360度
- 颜色分类:单轴舵机双轴舵机
舵机的协议:(串口通讯)
#1P1500T100 控制舵机旋转,无返回
(1P是ID为1的舵机,中间的1500是参数,范围是500-2500,控制舵机范围,后面的参数100,表示舵机旋转的时间参数,也就是速度,意思是舵机从当前角度达到命令中的1500的位置,所需要的时间为100ms,时间的范围是1-50000,时间越大速度越慢,但是舵机的最快速度以实际舵机的参数而定)
#1PRAD 读取角度,返回格式 #001P1467
#1PULK 释放扭力,无返回
#1PID002 改变ID (将1改成2,后面的参数必须为3位数,不够补0),返回格式 #002P
#1PBD1 返回 #OK!
改变波特率(9600,19200,38400,115200,128000) (舵机重启之后才会生效)
//1:9600 , 2:19200 , 3:38400 , 4:57600 , 5:115200 , 6:(咨询特价)
#1PCSD 将当前位置设置舵机的初始位置,返回 #OK!
#1PCLE (恢复出厂设置)(舵机重启之后才会生效),返回 #OK!
#1PMOD1 ,返回 #OK!
(最后的参数1表示工作模尸0:270度逆向,1:270度顺向,2:180度逆向,3:180度顺向,4:连续旋转)
逆向和顺向表示舵机的旋转方向。逆向:脉冲信号从500到2500,舵机逆时针旋转。顺向:脉冲信号从500到2500,舵机顺时针旋转。
连续旋转模式就是普通的360度舵机,连续旋转的,无法控制角度,这个模式下控制舵机的命令#1P1500T100这样的命令的作用就改变了,这个命令在这个模式下面的作用是:
中间的参数1500,范围为500-2500,其中500-1500控制舵机的正转,1500-2500控制舵机的反转。越接近1500速度越慢,越远离1500速度越快(即500和2500速度都是最快的,1500是停止)
最后的参数100,表示舵机旋转的圈数,100就是100圈(存在一两圈的误差,正常!),如果这个参数改成50000,那就是无限旋转。如果参数是49999,那就只会转49999圈
上面的1P 表示编号为1的舵机,上面所有的命令最后都要带回车换行符(0x0d 和 0x0a)
舵机的ID默认是1,ID为255抒播,广播命令对所有舵机都有效。